El primer testimonio histórico en el que aparece el nombre de Calzada de los Molinos, aunque simplemente como Calzada, es un diploma de Alfonso VIII fechado en 1176. 

Este nombre recuerda que por Calzada de los Molinos pasaron dos vías romanas pero, sin duda alguna, el origen hay que buscarlo en el paso de la Ruta Jacobea por el término de Calzada de los Molinos. Una vía era la que unía Lacóbriga (Carrión) con Astúrica Augusta para ser, adelante en el tiempo, utilizada como ruta alternativa del Camino de Santiago.

La existencia de algunos molinos en el término de Calzada de los Molinos se conoce desde época remota, según documentación aparecida en Abadía de Santa María de Benevivere y en el Monasterio de San Zoilo de Carrión de los Condes. Existe asimismo documentación de la venta de un molino en Calzada de los Molinos en el año 1389. 
Sobresale, en cuanto aspectos artísticos, su iglesia parroquial dedicada a Santiago Apóstol y cuyo origen podía ser románico, si bien hoy día lo que se puede apreciar es una obra del S. XVII. Destaca en esa iglesia su magnífico retablo mayor, en el que sobresale una escultura de Santiago “matamoros”, con todo tipo de alegorías alusivas de la simbología que rememoran la mítica batalla de Clavijo del S XVI, así como su artesonado mudéjar en el sotocoro con algunas pinturas alusivas a la vida de Cristo y algunos escudetes. 

En el Museo Diocesano de Palencia se conserva el retablo gótico de los Santos Mártires de esta iglesia de Calzada, en el que sobresalen sus coloristas pinturas sobre tabla, datada en el S.XVI.